概述
在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。
舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。
舵机与控制原理
servo类介绍
servo类下有以下成员函数
attach()//连接舵机
write()//角度控制
writeMicroseconds()//
read()//读上一次舵机转动角度
attached()//
detach()//断开舵机连接
普通舵机有3根线：GND（黑）、VCC（红）、Signal（黄），一般情况下，我们建议为舵机单独供电，此处实验为了图方便，用arduino为舵机供电。
3.实例1
需要的器材：
arduino控制器、舵机、杜邦线若干
首先将舵机如下图连接：
下载以下例程（程序可以在IDE>File>Examples>Servo>Sweep中找到
#include <Servo.h>
Servo myservo; //创建一个舵机控制对象
// 使用Servo类最多可以控制8个舵机
int pos = 0; // 该变量用与存储舵机角度位置
/*~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~华丽的分割线~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ */
void setup()
{
myservo.attach(9); // 该舵机由arduino第九脚控制
}
/*~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~华丽的分割线 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ */
void loop()
{
for(pos = 0; pos < 180; pos += 1) // 从0度到180度运动
{ // 每次步进一度
myservo.write(pos); // 指定舵机转向的角度
delay(15); // 等待15ms让舵机到达指定位置
}
for(pos = 180; pos>=1; pos-=1) //从180度到0度运动
{
myservo.write(pos); // 指定舵机转向的角度
delay(15); // 等待15ms让舵机到达指定位置
}
}
实例2
需要的器材：
arduino控制器、舵机、电位器、杜邦线若干
连接电位器模块至A0口，通过读取0~1023的模拟值，转化成舵机对应的角度值。
下载以下例程（程序可以在IDE>File>Examples>Servo>Knob中找到）
#include <Servo.h>
Servo myservo; //创建一个舵机控制对象
int potpin = 0; //该变量用于存储用电位器读出的模拟值
int val; // 该变量用与存储舵机角度位置
void setup() {
myservo.attach(9); // 该舵机由arduino第九脚控制
}
void loop() {
val = analogRead(potpin); //读取电位器控制的模拟值 (范围在0-1023)
val = map(val, 0, 1023, 0, 179); // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180)
myservo.write(val); // 指定舵机转向的角度
delay(15); // 等待15ms让舵机到达指定位置
}