Arduino教程——旋转编码器

我们使用的旋转编码器时序为

ENA脚下降沿触发时查询B脚的电平，若为低电平时，由时序图可知为顺时针方向旋转(CW)，Position增加1
而ENA脚上升沿触发时查询B脚的电平，若为高电平时，由时序图可知为顺时针方向旋转(CW)，Position已增加1，故此时我们不再考虑
ENA脚下降沿触发时查询B脚的电平，若为高电平时，由时序图可知为逆时针方向旋转(CCW)，Position减少1
而ENA脚上升沿触发时查询B脚的电平，若为低电平时，由时序图可知为逆时针方向旋转(CCW)，Position已减少1，故此时我们不再考虑

编码器模块已设置了对ENA ENB的上拉以及按键SW的上拉
将ENA ENB SW依次连接到传感器扩展板或者Arduino主控板的数字脚2、3、4上
VCC GND依次连接到+5V和GND上
下载运行代码，打开串口监视器Serial Monitor
旋转编码器可看到顺时针旋转时旋转过一个编码点后数值会增加1
逆时针旋转则相应减少1
按下按键时旋转编码器模块板载的LED会被点亮，同时串口监视器中会显示”Switch Pressed”

/*
  RotaryEncoder
 
  Read a rotary encoder with interrupts
  Read the press action with digitalread
  Encoder&Switch hooked up with common to +5V
  ENCODER_A_PIN to pin 2
  ENCODER_A_PIN to pin 3
  SWITCH_PIN to pin 4  
 
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  by i3water
*/
 
#define ENCODER_A_PIN 2
#define ENCODER_B_PIN 3
#define SWITCH_PIN    4
long position;
 
void setup(){
  //setup our pins 初始化我们的需要的引脚
  pinMode(ENCODER_A_PIN, INPUT);
  pinMode(ENCODER_B_PIN, INPUT);
  pinMode(SWITCH_PIN, INPUT);
 
  attachInterrupt(0, read_quadrature, CHANGE);
 
  //setup our serial 初始化Arduino串口
  Serial.begin(9600);
}
 
void loop(){
   if (digitalRead(SWITCH_PIN) == LOW){
     delay(10);
     if (digitalRead(SWITCH_PIN) == LOW){
       Serial.println("Switch Pressed");
     }
   }
   Serial.print("Position: ");
   Serial.println(position, DEC);
   delay(1000);
}
 
void read_quadrature(){  
  // found a low-to-high on channel A ENA脚下降沿中断触发
  if (digitalRead(ENCODER_A_PIN) == LOW){   
    // check channel B to see which way 查询ENB的电平以确认是顺时针还是逆时针旋转
    if (digitalRead(ENCODER_B_PIN) == LOW)
      position++;
  }
  // found a high-to-low on channel A ENA脚上升沿中断触发
  else{
    // check channel B to see which way 查询ENB的电平以确认是顺时针还是逆时针旋转
    if (digitalRead(ENCODER_B_PIN) == LOW)
      position--;
  }
}